アプリを社内用で作りたいので、ストアに一般公開しないでアプリにする方法はありますか?

はい、ございます。

ストアに公開したくないアプリの場合の対応は以下のような方法で対応が可能となります。

①DeployGate IDパスを取得いただき共有いただく。
https://deploygate.com/

②iOS:Appleエンタープライズ版を取得していただく
https://developer.apple.com/jp/programs/enterprise/ 

  Android:DeployGateで公開するので特に必要ございません